“小蛮驴”是阿里达摩院自研的L4级自动驾驶产品，主要用于“最后三公里”的快递、外卖、生鲜配送，通过“按需预约、定时上门、送货到楼”的服务，让用户省时省力地收取包裹。今年天猫双11，达摩院携手菜鸟驿站，组建了业界最大规模无人配送车队，奔赴全国200多所高校配送快递。此外，“小蛮驴”还在少量高校试点了外卖配送。
无人驾驶作为高度集成的系统，所使用的传感器种类繁多、技术跨度较大，如果要做分类，可以简单分为服务于感知系统的和服务于定位系统的。展开来看，常见的有激光雷达、相机、毫米波、超声波；组合导航(IMU)轮速计等，但再细分，其实又可以分出很多子类。这里讲一下常用的几种感知传感器。
激光雷达按线数分有 1、4、8、16、32、40、64、128 线等，按工作原理分有机械旋转式和固态式，而固态又分为 MEMS 型、Flash 型、相控阵型。因为机械式技术相对成熟，可选择的产品丰富，目前大部分还是在用机械旋转式。但可以预见的是固态激光雷达是未来的趋势，预计未来 1~2 年，使用的人会越来越多。
LiDAR 产品，常见关注的技术指标有：测距精度、反射率区分度、有效测距范围、抗干扰能力等；激光雷达的优点是不依赖环境光源、测距精度高，可以达到 cm 级，缺点是会受雨水、阳光影响，且因为是主动发射激光，具有镜面效应。
相机按工作原理分为 RGB 相机、红外相机、事件相机。RGB 相机可以构成单目、双目的应用；红外相机分为被动式与主动式；事件相机是一种比较新型的产品。单目的测距精度一般会比较低为米级～十米级不等，但测距范围可以做到很大，只要能检测到目标就能估计出距离，而双目可以显着提高测距精度，但测距范围受基线长度影响，一般可以做到 300~400m 米的距离。
综合来看，每种传感器都有其优点，也有其不足的地方。无人驾驶传感器的选择，需要根据需求定位、业务场景、天气环境、成本方面综合考虑，选取出最适合的方案。但一般来说，会是以组合的形式存在，互补、互冗余，以提供更可靠的感知方案。
不得不说，由于目前自动驾驶的规模还没有大面积铺开，硬件成本还是比较高的，一方面需要做好整体方案规划，合理选型、布局，另一方面，也要不断优化算法，提高系统的鲁棒性，使用相对低成本的传感器，虽精度稍差，但在可控范围内，以节约成本。随着整个行业的发展，相信会有更多选择、性价比高的传感器硬件产品出现。
资料来源：阿里云
